Si quieres saber que hay conectado en la red en la que te encuentras y tienes un Ubuntu (o Debian o derivados o similares), puedes instalar el siguiente paquete:
> apt-get install arp-scan
Y ejecutar este comando cada vez que quieras saber que o quién está conectado a la red (se sustituye wlan0 por cualquier interfaz con el que estés conectado):
> arp-scan --interface=wlan0 --localnet
